Анализ устойчивости
Характеристическое уравнение следящей системы определяется:
a4s4+a3s3+a2s2+a1s+a0=0=Тм Тя Ту=0,0359*0,0274*0,005=49,18*10-7
а3= Тм Ту+ Тм Тя=0,0359*0,005+0,0359*0,0274=11,6316*10-4
а2= Тм Ту=0,0001795
а1=1+КПУ1 К Кд КТГ=1+2,2*220*0,619*0,0039=2,1684244
а0= КПУ1 К Кд Ку Кр КПУ2=2,2*220*0,619*10*0,01*2,2=65,91112
Определитель Гурвица:
а1 а3 0 0
а0 а2 a4 0
D= 0 а1 а3 0
0 а0 а2 a4
a4=49,18*10-7
а3=11,6316*10-4
а2=0,0001795
а1=2,1684244
а0=65,91112
условие устойчивости для системы следующее:
D= а1 а2 а3- а12 a4- а0 а32>0
D<0
Так как D<0,то система неустойчива.
Анализ устойчивости
На рисунке 7 представлена переходная характеристика двигателя с предварительной установкой s=6%
Рис.7-ПХ двигателя с предварительной установкой s=6%
Рис.8-ПХ нескорректированной САР скорости
Рис.9- ПХ нескорректированной СС.
Анализ по корням характеристического уравнения >>Pole/Zero
Рис.10
Так как корни находятся в левой и правой полуплоскости:
s1=-198
s2=-50,3
s3=6,04+36,2i
s4=6,04-36,то система не устойчива.
Анализ устойчивости по АФЧХ разомкнутой системы >>Nyquist
Рис.11- ПХ АФЧХ разомкнутой системы
АФЧХ разомкнутой системы охватывает точку с координатами ( -1;j0),следовательно, система не устойчива.
Анализ устойчивости по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы >>Bode
Рис. 12-ПХ ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой СС с указанием запаса по амплитуде и запаса по фазе.
Другие статьи по теме
Территориальное планирование сетей телерадиовещания с учетом ЭМС РЭС на основе геоинформационных технологий На этапе проектирования телекоммуникационных сетей с появлением электронных карт и геоинформационных систем появилась возможность проведения более точных расчетов размещения радиоэлектр ...
Кодек сигнала моноадресной системы Для представления видеопотока в цифровом виде пришлось решить немало проблем. Большие сложности составила проблема совместимости с существующими аналоговыми форматами (PAL, SECAM, NTSC). ...
Интегрированные информационные технологии Использование принципа интеграции в компьютерных системах относится к различным аспектам организации технологий: интеграция информации в базах и банках данных; интеграция программ в еди ...