Автоматическая система контроля

Автоматизация технологических процессов

Электромеханическая система управления руки робота

На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы

Таблица 1. Параметры двигателя

Вариант

Мощность, Р, кВТ

Напряжение, U, В

Частота вращения,n, об/мин

КПД µ, %

Rя, Ом

Lя, мГн

J, кг*м2

1

0.25

220

1120

57

15.47

424

0.004

Таблица 2. Параметры элементов системы

Вариант

Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2)

Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку)

Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту)

Коэффициент передачи тахогенератора (КТг)

Коэффициент передачи редуктора (Кр)

Коэффициент передачи ДОС (КДОС)

1

2.2

10

0.005

0.0039

0.01

1

Таблица 3. Параметры качества регулирования системы

Вариант

Вид переходной характеристики САР

Вид переходной характеристики СС

Перерегулирование s%

Допустимое отклонение D

1

Колебательная

Апериодическая

6

0.06

Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя

МН

СМ

Се

Тm

Ta

1.993

2.132

1.069

1.6136

0.0359

0.0274

0.619

Другие статьи по теме

Кодек сигнала моноадресной системы Для представления видеопотока в цифровом виде пришлось решить немало проблем. Большие сложности составила проблема совместимости с существующими аналоговыми форматами (PAL, SECAM, NTSC). ...

Построение кодера на основе многочлена Помехоустойчивое кодирование состоит в целенаправленном введении избыточности для того, чтобы появилась возможность обнаруживать и/или исправлять ошибки, возникающие при передаче по кана ...

Анализ существующей ВОЛС компании ЗАО Мобиком-Хабаровск в Забайкальском крае Процесс глобального развития информатизации общества происходит колоссальными темпами. С каждым годом значительно увеличивается объем потоков передаваемой информации. Вместе с тем повыш ...